Андрей Фёдорович Палицын — русский военный и государственный деятель первой половины XVII века. Представитель рода Палицыных.
Будучи сыном боярским, он служил у окольничего Якова Михайловича Годунова (ум. 1607), от которого в 1608 году отъехал к Лжедмитрию II. В 1609 году, вместе с другими тушинцами, он послан был Иваном Заруцким в Тотьму выпустить из тюрьмы опальных людей, с каковой целью там же, в Тотьме, была составлена подложная грамота. В показаниях Палицына на допросе схватившими его властями есть указание на происхождение Лжедимитрия II и на окружавший его служебный персонал. Вскоре за тем Палицын перешёл на сторону Сигизмунда III: в 1610 году польский король отправил из-под Смоленска грамоту на имя Фёдора Мстиславского и его соправителей о пожаловании Палицына чином стряпчего.
Но уже в следующем 1611 году Палицын указан в числе ратных людей Троице-Сергиева монастыря: когда в последнем узнали, что поляки подожгли Москву, архимандрит и келарь наспех послали его к столице на помощь с 50 слугами. В 1614 году Палицын в качестве воеводы был под Осташковом, где его люди имели бой с литовцами, взяли несколько языков и отправили в Москву.
Впоследствии Палицын был воеводой в Муроме (1618) и Мангазее (1631), откуда прибыл в 1633 году в Москву и представил в приказ Казанского дворца чертёж реки Лены и «роспись землиц и людей», «кочевых и сидячих», обитающих по берегам этой реки, которых можно взять под высокую государеву руку и обложить ясаком. В 1639 году Палицын был воеводой в Ярославле.
Когда он умер, неизвестно, но в боярских книгах значится в числе московских дворян ещё в 1640 году.
Челобитные Андрея Палицына готовились к изданию в книжной серии «Литературные памятники Сибири», однако книга не вышла по финансовым причинам.
